Возникновение африканских городов-государств началось в Северной Африке с Древнего Египта, а затем усилилось после образования Карфагенской империи. Обе эти цивилизации подробно описаны в письменных источниках, как и другие североафриканские королевства Нумидия и Мавретания. Однако, помимо сохранившихся свидетельств ранних путешественников из Египта или Карфагена, сведения о городах-государствах в остальной Африке полностью основаны на археологических находках.

Карфаген управлял территорией вокруг своей столицы посредством прямого правления, а остальными своими территориями - через царей-клиентов, таких как нумидийские цари. Нумидийцы, после разрушения Карфагена в 146 году до н.э., и завоевания его территорий римлянами, получили короткий период независимости, прежде чем тоже не пасть под контроль римлян.

Считается, что наиболее известные африканские города-государства за пределами Северной Африки возникли в современных Судане и Эфиопии, где множество поселений распологались вблизи Нила. Тут постепенно возникли два города-государства - Мероэ и Аксум. Оба они превратились из могущественных городов в значительные царства, контролировавшие обширные территории.

Другой областью, где, по-видимому, в древности возникали города-государства, была Западная Африка к югу от Сахары. Находка большого количества предметов и артефактов в Ноке (современная Нигерия), который процветал с 500 года до н.э., продемонстрировала существование богатого торгового города на плато Джос. Представляется вероятным, что в регионе существовали и другие поселения и небольшие города-государства, и люди из этого региона, как полагают, начали мигрировать вдоль западного побережья современных Габона, Конго и Анголы, а также вглубь страны к озеру Виктория.

Крупнейшим африканским городом-государством, возникшим к концу древнего периода, стало Великое Зимбабве. Его каменные здания, несомненно, заменившие более ранние деревянные, свидетельствуют о том, во что превратилось общество в этом регионе к 11 веку.